Bernard Lamotte suit les cours de l’École des Beaux-Arts où il rencontre Antoine de Saint-Exupéry en 1920. Le jeune artiste rend visite à Antoine dans sa petite chambre attenante à l’appartement de sa cousine Yvonne de Lestrange rue Malaquais pour peindre de ses fenêtres la Seine et le Louvre. Il fait aussi des croquis d’Antoine qui écrit dans son lit, enveloppé dans une robe de chambre.
De retour d’Argentine, Antoine de Saint-Exupéry retrouvent Bernard Lamotte pour des virées nocturnes dans le Paris des années folles. Bernard Lamotte se souvient de Saint-Exupéry conduisant sa Bugatti sans craindre les excès de vitesse : « J’ai compris ce jour-là ce qu’était l’aviation ».
En 1935, Bernard Lamotte quitte la France pour s’établir à New York où la Galerie Wildenstein lui organise sa première exposition personnelle en 1936. Puis il expose régulièrement dans les meilleures galeries new-yorkaises. Il épouse Lilyan White Kent, peintre et sculpteur, veuve de Sidney R. Kent, président de la Century Fox. Il compte parmi ses amis des acteurs de cinéma tels Charlie Chaplin, Greta Garbo et Marlene Dietrich. Son atelier est installé dans la 52e rue Est, au-dessus du restaurant La Grenouille fréquenté par la bohème artistique.
Lors de son premier séjour à New-York en 1938, Saint-Exupéry rend visite à Bernard Lamotte. Et en janvier 1941, à peine débarqué à New York, il le surprend dans son atelier, accompagné de Jean Renoir qu’il a rencontré à bord du Siboney. Saint-Exupéry devient un familier des fêtes organisées dans l’atelier à la gloire duquel il compose des odes. Bernard Lamotte accompagne Antoine de Saint-Exupéry qui ne parle pas un mot d’anglais, notamment lors de l’achat de plusieurs dictaphones et même d’un graveur de disques dont Antoine se sert pour enregistrer des histoires. Il passe des nuits blanches à écouter les pages que Saint-Exupéry vient de rédiger.
En 1942, Bernard Lamotte réalise une série d’illustrations pourla version américaine de Flight to Arras éditée par Reynald et Hitchcock. Les dessins grands formats sont exposés dans les vitrines de librairies new-yorkaises au moment de la sortie du livre. Pour le remercier, Antoine de Saint-Exupéry écrit deux pages où il lui rend hommage et se rapporte au petit saule que celui-ci a planté sur la terrasse de son atelier à l’image duPetit Prince qui prend soin de sa planète et de sa rose avec autant d’amour. Saint-Exupérysongera d’ailleurs à lui dans un premier temps pour illustrer Le Petit Prince, avant de finalement se décider à le faire lui-même.
Après la guerre, Bernard Lamotte réalise des peintures murales pour la Maison Blanche entre autres, dessine des couvertures de magasines, conçoit des décors de spectacle. Il meurt à New York en 1983.